Owen's: Raspberry Pi

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2024年4月17日星期三

[RPi] 在 Bookworm 使用 ReSpeaker

話說，最近兩篇都在寫 ReSpeaker，因為問題真的太多了 Orz

現在升級到 Bookworm(2024-03-15 Bookworm 64)，原本使用好心人 HinTak 的也不能用，但還好討論區裡面有講解法。
```
cd ~
sudo rpi-update 1440b3e0b52075a9ec244216cddcf56099c28dfa
git clone https://github.com/HinTak/seeed-voicecard
cd seeed-voicecard
git checkout v6.6
sudo ./install.sh
sudo sync; sudo reboot
wget https://raw.githubusercontent.com/ubopod/ubo-sdk/main/system/setup/install_wm8960.sh
sudo bash install_wm8960.sh
sudo sync; sudo reboot
```

https://github.com/HinTak/seeed-voicecard/issues/28
https://github.com/HinTak/seeed-voicecard/issues/31

> I don't know why...

2023年11月9日星期四

[RPi] 在 Bullseye 和 Buster 使用 ReSpeaker

多年前 seeed 自己維護，但目前只有更新到 2021(Buster)

https://github.com/respeaker/seeed-voicecard

後來有人看不下去，修改了核心驅動，並且持續維護，然後就被 fork 了

https://github.com/seeed-studio-projects/seeed-voicecard

因此之前我在 Buster 可以修改預設的音效卡，在 Bullseye 不行了

PulseAudio Sound Server

$ pactl set-default-sink 1 # 1是3.5mm Audio Jack

$ pactl set-default-sink 2 # 2是ReSpeaker

最後使用 HinTak 的，一切解決！
https://github.com/HinTak/seeed-voicecard

2023年4月14日星期五

[RPi] no authorized to perform operation

使用 2023-02-21-raspios-bullseye-armhf-full.img 的版本，或是有更新 raspberrypi-kernel，當按住 pico 的 BOOTSEL 要更新韌體時，出現 "no authorized to perform operation" 錯誤訊息。

爬文後，發現是 udisks daemon security policy 造成的。步驟是修改 /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.UDisks2.policy。
===

<action id="org.freedesktop.udisks2.filesystem-mount">
    <description>Mount a filesystem</description>
...
    <defaults>
      <allow_any>auth_admin</allow_any>
      <allow_inactive>auth_admin</allow_inactive>
      <allow_active>yes</allow_active>
    </defaults>
</action>
===

改為
===

<action id="org.freedesktop.udisks2.filesystem-mount">
    <description>Mount a filesystem</description>
...
    <defaults>
      <allow_any>yes</allow_any>
      <allow_inactive>yes</allow_inactive>
      <allow_active>yes</allow_active>
    </defaults>
</action>
===

修改後不用重啟任何服務，直接再做一次就 OK 了

2023年4月12日星期三

[RPi] cannot currently show the desktop

幾個方法：

1. 設定桌面登入。sudo raspi-config > 1 System Options > S5 Boot / Auto Login > B4 Desktop Autologin

2. 重新安裝 LXsession 程式，sudo apt-get install --reinstall libgtk2.0-0 && sudo apt-get install --reinstall lxsession

3. 正確設對桌面解析度(例如 800x600)。/boot/config.txt
===
hdmi_force_hotplug=1
framebuffer_width=800
framebuffer_height=600
hdmi_group=2
hdmi_mode=9
===

4. 正確設對 VNC 解析度(例如 800x600)。sudo raspi-config > 2 Display Options > D5 VNC Resolution > 800x600

5. 設定正確螢幕解析度。sudo raspi-config > 2 Display Options > D1 Resolution > DMT Mode 9 800x600 60Hz 4:3 (2022-01 以後預設不出現/不適用)

最後找了半天，比較了正常的和不正常的設定，包括 /etc/vnc 和 /etc/X11 下面的所有檔案和目錄，看不出差異。

又參考這篇翻了 /var/log/vncserver-x11.log 和 sudo systemctl status vncserver-x11-serviced.service 服務狀態，發現雖然服務有啟動，但是出現 "AgentInitCheck: agent comms failure" 錯誤訊息，實際上 vncserver-x11 沒有正常啟動。

最後找到這篇，雖然解法不正確，但有提供方向 ==>

The "direct capture" option is not working when running VNC Server on Raspberry Pi OS with the KMS driver (vc4-kms-v3d). The Fake KMS driver (vc4-fkms-v3d) is not affected.

簡單說，把 /boot/config.txt 裡面的 dtoverlay=vc4-kms-v3d 註解掉，重開機後收工！

參考：
* How to Fix Raspberry Pi's 'Cannot Currently Show the Desktop' Error
* Disabling direct capture on Raspberry Pi using the command line

2021年12月29日星期三

[RPi] 無中生有的 /dev/input/js0

今天在測試 Donkey Car 的搖桿，發現插上 2.4GHz 接收器竟然會變成 /dev/input/js1

因此 python3 manage.py drive --js 就讀不到搖桿資訊了，因為預設會使用 /dev/input/js0

還好這篇文章給了一些線索，可以使用 udevadm 指令去觀察這些裝置節點。

觀察結果如下。

$ sudo udevadm info /dev/input/js0

```

P: /devices/virtual/input/input4/js0
N: input/js0
L: 0
E: DEVPATH=/devices/virtual/input/input4/js0
E: DEVNAME=/dev/input/js0
E: MAJOR=13
E: MINOR=0
E: SUBSYSTEM=input
E: USEC_INITIALIZED=33222115
E: ID_INPUT=1
E: ID_INPUT_MOUSE=1
E: ID_SERIAL=noserial

```

$ sudo udevadm test-builtin input_id /class/input/js0

```

Load module index
Skipping empty file: /etc/systemd/network/99-default.link
Created link configuration context.
ID_INPUT=1
ID_INPUT_MOUSE=1
Unload module index
Unloaded link configuration context.

```

不過最有收穫的竟然還是使用 jstest 去測試

jstest /dev/input/js0

```

Driver version is 2.1.0.
Joystick (vnc-abspointer) has 2 axes (X, Y)
and 3 buttons (LeftBtn, RightBtn, MiddleBtn).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes: 0:-32767 1:-32767 Buttons: 0:off 1:off 2:off

```

發現這 Joystick 是 vnc-abspointer，也就是因為啟動 VNC Server 之後跑出來的...

因此解決方法有三個。

1. 不要開啟 VNC Server。

2. 修改 donkeypart_ps3_controller/donkeypart_ps3_controller/part.py

把所有 /dev/input/js0 改為 /dev/input/js1 之後重新安裝。

3. 最簡單，把接收器插在 Pi 上以後重開機，HID 裝置會比 vnc-abspointer 早載入，因此會拿到 js0

2021年12月13日星期一

[RPi] 控制伺服馬達

對於 Pi 控制伺服馬達，這兩篇寫的很清楚

* Raspberry Pi Servo Motor Control，範例 ==> 使用 RPi.GPIO

* Raspberry Pi PWM and Servo Motor Tutorial ==> RPi.GPIO 的 PWM 到 pigpio 範例

2021年9月15日星期三

[RPi] sudo apt-get update 更新

今天拿到一張舊的 SD 卡，用的 image 是

```

pi@raspberrypi:~ $ uname -a
Linux raspberrypi 4.19.97-v7+ #1294 SMP Thu Jan 30 13:15:58 GMT 2020 armv7l GNU/Linux
```

想要更新卻出現這樣的錯誤訊息

```

Repository 'http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster InRelease' changed its 'Suite' value from 'stable' to 'oldstable'

```

這樣更新之後就沒問題了

```

sudo apt-get update --allow-releaseinfo-change

```

2021年7月29日星期四

[RPi] Pi 3 網路設定維修

最近拿到一片 Pi 3 網路有問題。設定 static ip 可以，但 dhcp 不行。

看到 ethtool 這指令，搭配這篇文章試了一下，原理可以參考這裡。

原本的設定

$ sudo ethtool eth0
Settings for eth0:
    Supported ports: [ TP MII ]
    Supported link modes:   10baseT/Half 10baseT/Full 
                            100baseT/Half 100baseT/Full
    Supported pause frame use: No
    Supports auto-negotiation: Yes
    Supported FEC modes: Not reported
    Advertised link modes:  10baseT/Half 10baseT/Full 
                            100baseT/Half 100baseT/Full 
    Advertised pause frame use: Symmetric Receive-only
    Advertised auto-negotiation: Yes
    Advertised FEC modes: Not reported
    Link partner advertised link modes:  10baseT/Half 10baseT/Full 
                                         100baseT/Half 100baseT/Full 
    Link partner advertised pause frame use: Symmetric Receive-only
    Link partner advertised auto-negotiation: Yes
    Link partner advertised FEC modes: Not reported
    Speed: 100Mb/s
    Duplex: Full
    Port: MII
    PHYAD: 1
    Transceiver: internal
    Auto-negotiation: on
    Supports Wake-on: pumbag
    Wake-on: d
    Current message level: 0x00000007 (7)
                   drv probe link
    Link detected: yes
    
$ ifconfig eth0
eth0: flags=4163  mtu 1500

改成 speed 10 之後，竟然可以 dhcp 了～

$ sudo ethtool -s eth0 autoneg on speed 10 duplex full

測試結果

$ sudo ethtool eth0
Settings for eth0:
	Supported ports: [ TP MII ]
	Supported link modes:   10baseT/Half 10baseT/Full 
	                        100baseT/Half 100baseT/Full 
	Supported pause frame use: No
	Supports auto-negotiation: Yes
	Supported FEC modes: Not reported
	Advertised link modes:  10baseT/Full 
	Advertised pause frame use: Symmetric Receive-only
	Advertised auto-negotiation: Yes
	Advertised FEC modes: Not reported
	Link partner advertised link modes:  10baseT/Full 
	Link partner advertised pause frame use: Symmetric Receive-only
	Link partner advertised auto-negotiation: Yes
	Link partner advertised FEC modes: Not reported
	Speed: 10Mb/s
	Duplex: Full
	Port: MII
	PHYAD: 1
	Transceiver: internal
	Auto-negotiation: on
	Supports Wake-on: pumbag
	Wake-on: d
	Current message level: 0x00000007 (7)
			       drv probe link
	Link detected: yes

$ ifconfig eth0
eth0: flags=4163  mtu 1500
        inet 192.168.1.129  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.1.255
...

將 eth0 重新設定

$ sudo ethtool -r eth0

2021年5月3日星期一

[RPi] Camera v2

逆向工程 + 電路說明。

https://hackaday.io/project/19480-raspberry-pi-camera-v21-reversed

2021年3月16日星期二

[RPi] Pi4 燈號對照表

https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/led_blink_warnings.md

2021年1月21日星期四

[RPi] SpiDev Documentation

SpiDev Documentation

https://www.sigmdel.ca/michel/ha/rpi/dnld/draft_spidev_doc.pdf

2021年1月19日星期二

[RPi] Serial Peripheral Interface on the Raspberry Pi

SPI好文！
https://sigmdel.ca/michel/ha/rpi/spi_on_pi_en.html

[RPi] Modern Maker : 從那些 Maker 的大小事看 Linux 核心

還不錯的介紹 https://ithelp.ithome.com.tw/users/20129818/ironman/3852

2020年12月9日星期三

[RPi] MTBF

MTBF 沒有官方數據。

但是有個測試小工具可以讓 CPU 的四核心跑到滿

wget https://raw.githubusercontent.com/ssvb/cpuburn-arm/master/cpuburn-a53.S
gcc -o cpuburn-a53 cpuburn-a53.S
./cpuburn-a53

來源

2020年11月26日星期四

[RPi] donkeypart_ps3_controller

最近在弄 Donkey Car 的搖桿按鍵，需要讀按鍵值。

作法大概是這樣。

1. 使用 evdev 讀取搖桿資訊。

>>> import evdev
>>> device = evdev.InputDevice('/dev/input/event0')
>>> print(device)
>>> device.capabilities()
>>> device.capabilities(verbose=True)
{('EV_SYN', 0): [('SYN_REPORT', 0), ('SYN_CONFIG', 1), ('SYN_DROPPED', 3), ('?', 4)], ('EV_KEY', 1): [(['BTN_A', 'BTN_GAMEPAD', 'BTN_SOUTH'], 304), (['BTN_B', 'BTN_EAST'], 305), ('BTN_C', 306), (['BTN_NORTH', 'BTN_X'], 307), (['BTN_WEST', 'BTN_Y'], 308), ('BTN_Z', 309), ('BTN_TL', 310), ('BTN_TR', 311), ('BTN_TL2', 312), ('BTN_TR2', 313), ('BTN_SELECT', 314), ('BTN_START', 315), ('BTN_MODE', 316)], ('EV_ABS', 3): [(('ABS_X', 0), AbsInfo(value=128, min=0, max=255, fuzz=0, flat=15, resolution=0)), (('ABS_Y', 1), AbsInfo(value=128, min=0, max=255, fuzz=0, flat=15, resolution=0)), (('ABS_Z', 2), AbsInfo(value=128, min=0, max=255, fuzz=0, flat=15, resolution=0)), (('ABS_RZ', 5), AbsInfo(value=128, min=0, max=255, fuzz=0, flat=15, resolution=0)), (('ABS_HAT0X', 16), AbsInfo(value=0, min=-1, max=1, fuzz=0, flat=0, resolution=0)), (('ABS_HAT0Y', 17), AbsInfo(value=0, min=-1, max=1, fuzz=0, flat=0, resolution=0))], ('EV_MSC', 4): [('MSC_SCAN', 4)]}

2. 將讀出來的資訊轉成 16 進位。

self.button_names = {
            0x13a: 'select',  # 8 314
            0x13b: 'start',  # 9 315
            0x13c: 'PS',  # a  316
}

3. 修改 donkeypart_ps3_controller 裡面的 part 即可。

這篇有更好的範例可以直接讀到按鍵資訊。

#import evdev
from evdev import InputDevice, categorize, ecodes

#cree un objet gamepad | creates object gamepad
gamepad = InputDevice('/dev/input/event2')

#affiche la liste des device connectes | prints out device info at start
print(gamepad)

#affiche les codes interceptes |  display codes
for event in gamepad.read_loop():
    #Boutons | buttons 
    if event.type == ecodes.EV_KEY:
        print(event)
    #Gamepad analogique | Analog gamepad
    elif event.type == ecodes.EV_ABS:
        absevent = categorize(event)
        print ecodes.bytype[absevent.event.type][absevent.event.code], absevent.event.value

使用 evdev 更容易。

import evdev

device = evdev.InputDevice('/dev/input/event1')
print(device)

for event in device.read_loop():
    if event.type == evdev.ecodes.EV_KEY:
        print(evdev.categorize(event))

找到一篇最棒的，可以直接使用 evtest 讀取搖桿資訊。

2020年11月5日星期四

[RPI] config.txt

今天測試某螢幕，使用 hdmi_safe=1 可以顯示，但修改了其他就不顯示。

看了官方說明，內容是這樣的。

===

hdmi_force_hotplug=1
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=4
disable_overscan=0
overscan_left=24
overscan_right=24
overscan_top=24
overscan_bottom=24

===

hdmi_ignore_edid=0xa5000080 這個參數之前沒用過，這篇是這樣說的。

hdmi_ignore_edid 如果你的顯示器是天朝產的垃圾貨, 允許系統忽略EDID顯示數據

2020年10月15日星期四

[RPi] X11 connection rejected because of wrong authentication.

如果使用 X11 forwarding 出現這樣的錯誤。

```

X11 connection rejected because of wrong authentication.
option parsing failed: Cannot open display:

```

然後移除並重新安裝 openssh-server，或是移除 .Xauthority 也沒用。

並且也試過以下這招。

https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=267344

有可能是磁碟空間滿了，寫不進去檔案了...

2020年9月13日星期日

[RPi] Flat-Field and Colour Correction for the Raspberry Pi Camera Module

哇賽，校正好文。

* https://openhardware.metajnl.com/articles/10.5334/joh.20/

* https://www.spiedigitallibrary.org/journals/journal-of-electronic-imaging/volume-26/issue-01/013014/Laying-the-foundation-to-use-Raspberry-Pi-3-V2-camera/10.1117/1.JEI.26.1.013014.full?SSO=1

2020年9月4日星期五

[RPi] Pi 4 規格

一些 Pi 4 的規格說明。 https://www.electronics-lab.com/project/raspberry-pi-4-look-hood-make/

2020年8月30日星期日

[RPi] NCTU KCWU

https://github.com/coldwufish/RaspPI/tree/master/2019

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